[Ivy]Senior Project : Swarm Behavior on Multiple Mobile Robots

https://docs.google.com/document/d/1rLxLNoHjuBK2Z2GBnYWoLBF9-tPgPsM8nGzdpU90Bps/edit?hl=en_US

draft proposal ครับ มี file pdf อยู่ด้านใน

 

แนวคิด

การเคลื่อนย้าย้ายวัตถุที่สนใจด้วยการทำงานแบบ Swarm โดยอาศัย Sensor รับรู้ง่ายๆระยะใกล้ที่อยู่รอบตัวหุ่นยนต์และการสื่อสารกับหุ่นยนต์ตัวอื่นได้เพียงในระยะรอบตัวเองเท่านั้น ไม่ต้องอาศัยาการควบคุมจากศูนย์กลาง การทดลองจะทำอยู่บน simulator เท่านั้น

ตัว simulator ที่ใช้ทดลองจะทำขึ้นเองจาะ engine ODE เป็นหลัก 

Simulator นำไปส่งประกวด NSC ด้วยหัวข้อ "Swarm Robot Simulator with Parallel Computation" -> เป็น sim หุ่นยนต์ใช้การแบ่งงานไปยังเครื่องคอมพิวเตอร์หลายๆเครื่องเพื่อช่วยกันคำนวณ เพื่อเพิ่มประสิทธิภาพในการรับมือการ simulate หุ่นยนต์จำนวนมากๆ พร้อมๆกัน 

 

 

งานค้าง

-ทดลองทำ walking toward to selected โดยอาศัยเพียง Local Comunication เท่านั้น   

    

ฐปน วรวุฒิวัฒน์ (ivy)

5131009321

 

 

[25/08/2011] Senior Project : Viewer Tally from Visual and Depth Image

ไปเจอ paper ชื่อ "A NOVEL VIEWER COUNTER FOR DIGITAL BILLBOARDS" มาอะครับ
เท่าที่อ่านดูคิดว่าน่าจะใช้อ้างอิงได้ เลยอยากให้อาจารย์ช่วยดูหน่อยอะครับ ผมขอส่ง paper เข้าเมล์อาจารย์นะครับ :)

[22/8/54] Senior Project :: Scene Augmentation from Visual Sensor

1. คุยเรื่อง Scope ของงานที่ต้องทำให้ชัดเจนยิ่งขึ้น

  • ต้องกำหนดจุดประสงค์และขอบเขตของงานที่จะทำให้เหมาะสม
  • ต้องมีการศึกษาเครื่องมือที่จะใช้และทฤษฎีที่เกี่ยวข้องให้ชัดเจน

Link -> https://docs.google.com/document/d/1Ayz8rdGaDp8vUr8fk9jqbc5IwtcN00h-LArAGEsK66c/edit?hl=en_US

ระบบสร้างแสงเงาเทียม 22/08/54 โครงร่าง proposal

งานคุยวันนี้

- คิดวัตถุประสงค์ใหม่

- ทำทำไม

- บอกแนวทางการทำแบบคร่าว ๆ

 

โครงร่าง proposal

https://docs.google.com/document/d/1rlsGztm18fYUXSQZ5Jro4GcRu9_hp6iIUAw1I0RBPj8/edit?hl=en_GB

Senior Project : Viewer Tally from Visual and Depth Image [22/08/2011]

1. คุยเรื่องของ Scope งานที่เด่นชัดมากขึ้น

  • ตัดเรื่องคนที่เข้ามาในภาพอาจเป็นคนเดิมออกจาก Scope (ใช้นับเป็นจำนวนครั้งแทน)
  • ไม่ต้องอธิบายรายละเอียดเชิงลึกว่า ลักษณะการมองเป็นอย่างไร ลักษณะการกระทำเป็นอย่างไร แค่อธิบายว่ามีการใช้เรื่องของมุมมองของใบหน้า ดวงตา และพฤติกรรมเข้ามาเป็นส่วนในการประมวลผลว่าใครมองบ้าง
  • จำเป็นต้องอยู่ในพื้นที่ที่มีแสงสว่างที่เหมาะสม
  • ขอบเขตด้านความลึกคือ ไม่เกิน 8 เมตร (อาจให้ในระยะใกล้ ใช้การตรวจจับดวงตาเข้ามาเสริมด้วย เพื่อความแม่นยำที่มากขึ้น ส่วนในระยะไกลจะใช้เรื่องของพฤติกรรมและมุมมองของใบหน้าเข้ามาเกี่ยวข้อง)

2. Senior Project Proposal บน Google Doc

 

How to Compile BusyBox for Android

ทีแรกว่าจะจดเป็น short note เฉยๆ พิมพ์ไปพิมพ์มาชักยาว ประกอบกับไม่ค่อยได้อัพบล็อก เลยคิดได้ว่า อย่ากระนั้นเลย… เอามาเขียนเป็นบล็อกจะดีกว่า =.=

BusyBox คือโปรแกรมสารพัดประโยชน์สำหรับระบบปฏิบัติการตระกูลลินุกซ์ ถ้าอ่านคำอธิบายจากเว็บไซต์ของมันจะได้ความประมาณว่า

BusyBox is a comprehensive set of programs needed to run a Linux system.

โดยปกติตัว BusyBox จะเป็นไฟล์ executable เพียงไฟล์เดียว แต่เราสามารถเรียกใช้งานคำสั่งต่างๆ ที่มีให้ใช้บนลินุกซ์ผ่านทางไฟล์นี้ได้ ยกตัวอย่างเช่น

busybox ls /system/app
busybox wget http://www.example.com/file.zip

รายการคำสั่งที่มีให้เรียกใช้ใน BusyBox ดูได้จาก BusyBox Commands

สำหรับผู้ใช้ Android ที่ใช้โปรแกรมประเภทที่ต้องการสิทธิ์ root จะพบว่าส่วนใหญ่โปรแกรมพวกนี้จะมี requirement ว่าต้องมี BusyBox ติดตั้งอยู่ด้วย หรือบางโปรแกรมไม่ต้องการสิทธิ์ root แต่ก็ยังต้องการ BusyBox ซึ่งจริงๆ ก็สามารถติดตั้งได้ง่ายๆ โดยโหลดแอพพลิเคชันจาก Market เช่น BusyBox หรือ BusyBox Installer แต่ไหนๆ ก็บ้าพลังคอมไพล์ AOSP ใช้เองแล้ว เลยคิดว่าคอมไพล์ BusyBox ด้วยอีกอย่างจะเป็นไรไป :P
หมายเหตุ: ขั้นตอนต่อไปนี้ผมทำใน Ubuntu 11.04 64-bit นะครับ

ก่อนอื่นก็สร้าง directory สำหรับทำงานกันก่อน สมมติว่าเป็น /home/kong/busybox

mkdir -p /home/kong/busybox
cd /home/kong/busybox

จากนั้นก็ดาวน์โหลด toolchain จาก CodeSourcery โดยเลือก target OS เป็น GNU/Linux ขณะที่เขียนบล็อกนี้จะเป็น Sourcery G++ Lite 2011.03-41 คลิกเข้าไปอีกที จะมีประเภทของ package ให้เลือก โดยเราจะเลือกเป็น IA32 GNU/Linux TAR กด copy URL ของไฟล์จากเบราเซอร์ พิมพ์คำสั่ง wget แล้ว paste URL ที่ได้ลงไป

wget http://www.codesourcery.com/sgpp/lite/arm/portal/package8739/public/arm-none-linux-gnueabi/arm-2011.03-41-arm-none-linux-gnueabi-i686-pc-linux-gnu.tar.bz2

ระหว่างรอโหลดขออธิบายนิดนึงว่า toolchain คือชุดของโปรแกรมที่ใช้คอมไพล์ซอฟต์แวร์ ในกรณีของเราจะใช้เป็น cross compiler เพื่อคอมไพล์ BusyBox สำหรับใช้บนแพลตฟอร์ม ARM ของ Android

สมมติว่าโหลดเสร็จเรียบร้อยแล้ว จะได้ไฟล์ arm-2011.03-41-….tar.bz2 จากนั้นก็แตกไฟล์โดยใช้คำสั่ง

tar xjf arm-2011.03-41-*.tar.bz2

จะได้ directory ชื่อ arm-2011.03 เพื่อความสวยงามขอเปลี่ยนชื่อ directory เล็กน้อย

mv arm-2011.03 toolchain

ขั้นตอนต่อมาคือดาวน์โหลดซอร์สโค้ดของ BusyBox ผ่าน git

git clone git://git.busybox.net/busybox src

จะได้ directory src ที่เก็บซอร์สโค้ดของ BusyBox อยู่ใน /home/kong/busybox อีกที ถึงตอนนี้เราก็พร้อมจะคอมไพล์ BusyBox แล้ว

cd src
export PATH=/home/kong/busybox/toolchain/bin:$PATH
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi- defconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi- -j4

ในที่นี้ใช้ config แบบเดิมๆ ที่ทางผู้พัฒนาตั้งไว้ (defconfig) แต่ถ้ารู้ว่าอยากได้ฟีเจอร์อะไรจาก BusyBox บ้าง ก็สามารถเลือกเองได้โดยเปลี่ยนจากคำว่า defconfig เป็น menuconfig แทน

ถ้าคอมไพล์สำเร็จจะได้ไฟล์ busybox เป็น executable อยู่ใน /home/kong/busybox/src สามารถนำไป push เข้า Android ได้เลยครับ

Trip 2011 – part 12

บันทึกการท่องเที่ยว วันที่สองในฝรั่งเศส วันนี้อากาศแจ่มใส สบายตัว อุ่นกว่าตอนอยู่อังกฤษ ไม่มีวี่แว่วฝนจะตก เหมาะมากกับโปรแกรมที่วางไว้ว่าวันนี้จะไปเที่ยวกลางแจ้ง เป้าหมายคือ พระราชวัง Versaille ที่ตั้งอยู่ทางตะวันตกออกนอกเมืองปารีสไป

ก่อนเดินทาง ก็จัดการอาหารเช้าแบบฝรั่งเศสมื้อแรก แบบง่ายๆ อันนี้รวมอยู่ในค่าที่พักแล้ว

อาหารเช้าสไตล์ฝรั่งเศส มีขนมปังกินกับกาแฟใส่นม

การเดินทางในปารีสชั้นใน คนทั่วไปจะใช้ Metro เป็นหลัก แต่ถ้าจะออกไปนอกเมืองหรือเขตปริมณฑลตามภาษาบ้านเรา Metro จะไปไม่ถึง ต้องนั่งรถไฟ RER ซึ่งก็คล้ายๆ กับ Metro แต่ว่ามีสองชั้น ขบวนยาวกว่า ขนคนได้ทีละเยอะกว่า และเที่ยววิ่งไม่ถี่เท่า

สำหรับการเดินทางไป Versaille นั่นไกลเกินไป บัตร Navigo ที่ซื้อไว้ไปไม่ถึง ก็ต้องนั่ง Metro ไปลงสถานี Invalides แล้วค่อยซื้อตั๋ว RER ต่อไป Versaille อีกที

ทางเชื่อม Metro กับ RER ไม่พ้นต้องเจอกับกราฟิตี้มากมาย

มารอที่ชานชาลาตอน 9:00 ส่วนป้าย Sortie แปลว่าทางออก

บน Metro / RER บางทีจะมีนักดนตรีขึ้นมาเล่นดนตรีให้ฟัง ทีแรกนึกว่าฟรี แต่จบแล้วเห็นมีเดินขอเรี่ยไรเงินบริจาค ถ้าไม่ให้ก็จะทำหน้าบูด

คนนี้เล่นเพลง soundtrack หนัง Amelie

นั่ง RER ประมาณครึ่งชั่วโมงก็จะมาถึงสถานี Versaille ซึ่งต้องเดินออกไปอีกประมาณกิโลนึง ถึงจะไปถึงประตูทางเข้าวัง แถวๆ นั้นจะมี Tourist Information Office อยู่ สามารถเข้าไปขอรายละเอียดเกี่ยวกับการท่องเที่ยวได้ หรือถ้าใครจะซื้อ Museum Pass ก็ซื้อได้ที่นั่นเลย

สำหรับคนที่มาปารีสแล้ว เน้นเที่ยวพวกพิพิธภัณฑ์/โบสถ์ทั้งหลาย แนะนำว่าให้ซื้อ Museum Pass ไว้ เพราะคุ้มค่า สะดวกสบาย ไม่ต้องต่อคิวซื้อตั๋ว ใช้ได้กับสถานที่ท่องเที่ยวยอดฮิตเกือบทั้งหมด มีแบบ 2 วัน, 4 วัน และ 6 วันให้เลือก ด้านในมีข้อมูลของสถานที่ท่องเที่ยวที่ใช้ได้ทั้งหมด พร้อมวันเวลาทำการ

Museum Pass แบบ 6 วัน ด้านหลังจะมีช่องให้เขียนชื่อ

ด้านหน้าก่อนถึงทางเข้า ท่อนเหล็กโค้งๆ นั่นเพิ่งเอามาติดตั้ง

อันตราย กำลังก่อสร้าง

ประตูหน้าสุดของ Versaille

คำเตือนสำหรับคนที่คิดจะมาเที่ยว – รีบมาถึง Versaille ให้เช้าที่สุดเท่าที่จะทำได้ ถ้ามาถึงได้สัก 9:00 จะดีมาก เพราะที่นี่คือสถานที่ท่องเที่ยวยอดฮิตอันดับต้นๆ ของโลก เป็นเป้าหมายของนักท่องเที่ยวทั่วโลก ถ้ามาช้าเจอคิวยาวแน่นอน

นี่คือคิวรอตรวจกระเป๋าก่อนเข้าวัง ที่เห็นหลายๆ แถวนั่นคือมันขดไปขดมาประมาณ 5 รอบ

ถ้าใครที่มี Museum Pass อยู่แล้วก็มาต่อแถวได้เลย ถ้าไม่มีก็ต้องไปต่ออีกแถวหนึ่งเพื่อซื้อตั๋ว แนะนำให้เข้าคิวไว้ก่อน แล้วส่งคนนึงในกลุ่มออกไปซื้อตั๋ว จะได้ไม่ต้องต่อคิวสองเที่ยว ยกเว้นว่ามากับกรุ๊ปทัวร์ หรือมาทัศนศึกษากับเด็กนักเรียน จะมีทางเข้าเฉพาะซึ่งคิวสั้นกว่ามาก

ถ้าไม่อยากเที่ยวในวัง ตรงข้างๆ จะมีทางเดินทะลุออกไปที่สวนได้เลย ซึ่งในสวนนี้เข้าฟรี ยกเว้นวันที่มีการแสดงในสวน จะเก็บค่าเข้า

เดินทะลุไปทางสวนได้

ประตูชั้นใน สีทองสว่างตา

มีหนังอยู่เรื่องนึงที่แนะนำให้ไปหามาดู ก่อนจะมาเที่ยว Versaille นั่นคือ Marie Antoinette (2006) ของผู้กำกับ โซเฟีย คอปโปลา จะเข้าใจภาพคร่าวๆ ของวังนี้ได้ดีขึ้น และได้เห็นว่าในยุคที่รุ่งเรืองนั้น Versaille ที่เป็นสถานที่หรูหราอู้ฟู่ขนาดไหน

หนังสีหวานมาก นำแสดงโดย Kirsten Dunst

หลังจากผ่านตรง Security check มาได้แล้ว ก็จะเข้าสู่ Versaille ด้านใน ซึ่งจัดเป็นพิพิธภัณฑ์ ออกแบบทางเดินไว้ให้แบบ one way เรียบร้อยแล้ว แค่ไหลตามฝูงคนไปเรื่อยๆ

ผ่าน security check มาถึงด้านหน้าของตัวอาคารแล้ว

ด้านหน้ามีลานปูด้วยหินอ่อน เรียกว่า The Marble Courtyard

เข้ามาด้านในแล้ว อันนี้เป็นหอสวดมนต์ของกษัตริย์โดยเฉพาะ

ภาพเขียนทั้งบนผนังและเพดาน

ทางเดินในตัววัง ก็จะแบ่งเป็นห้องต่างๆ ที่สำคัญๆ ก็จะมีหมายเลขบอกสำหรับ Audio guide ให้ฟังเอารายละเอียดได้ ส่วนตัวรู้สึกว่ามันเยอะและเหมือนๆ กันไปหมดมากเกินไปสักหน่อย ทุกอย่างล้วนแต่หรูเริ่ด ความนิยมงานศิลปะในยุคนั้นคงไม่มีสำนึกของ minimalism อยู่เลยแม้แต่น้อย

ห้องกินข้าว (มั้ง)

Hall of Mirrors ห้องกระจกอันโด่งดัง (ต้องถ่ายเงยๆ ไม่งั้นติดแต่หัวคน)

ถ้าจำไม่ผิด อันนี้เป็นห้องนอนใครสักคน

ตามทางเดินบางช่วง จะมีรูปปั้นคนดัง เช่นคนนี้ คนที่เรียน Calculus คงรู้จักกันดี

"พระเจ้าตายแล้ว" - Descartes ไม่ได้กล่าวไว้

มีส่วนที่เป็น Gallery ภาพเขียน น่าจะสร้างขึ้นมายุคหลังๆ แล้ว

เดินจนหมดแล้วออกมาจะมีห้องน้ำให้เข้า มีร้านขายขนมชื่อดัง Laduree

พอหมดส่วนที่เป็นวังแล้ว ทางเดินจะทะลุออกมาด้านหลังที่เป็นสวนกว้างสุดลูกหูลูกตา ขนาดก็ลองดูจากแผนที่ได้ ตรงที่ปักหมุดคือส่วนวังที่เพิ่งเดินไป ส่วนเขียวๆ คือสวน

มัน ใหญ่ มาก

มองไม่เห็นท้ายสวนเลยด้วยซ้ำ ลองจินตนาการว่าสมัยก่อน ต้องใช้คนสวนจำนวนเท่าไหร่ในการดูแล

ด้านในสวน จะมีน้ำพุกระจายอยู่ ความสวยงามก็แตกต่างกันไป ถ้าเป็นคนชอบแต่งสวน ปลูกต้นไม้ คงจะเดินได้เพลิดเพลิน

ในสวนมีร้านอาหารอยู่หลายร้าน ซ่อนๆ อยู่ตามหลืบไม้ ไม่ทำลายความสวยงามของสวน ในแผนที่แจกมีตำแหน่งบอกหมดว่าร้านไหนอยู่ตรงไหน ราคาก็จะแพงกว่าร้านข้างนอกเล็กน้อย

พิซซ่า หน้าซาลามี่ เห็ด มะกอกดำ

อันนี้จำชื่อไม่ได้ เป็นไก่อบ (มั้ง) กินกันตาย

น้ำพุอะไรสักอย่าง จำชื่อไม่ได้

น้ำพุอันนี้อยู่กลางสวนเลย

มีกองถ่ายมาถ่ายแบบโฆษณา (หรือมิวสิควิดีโอก็ไม่รู้)

เนื่องจากในสวนมีขนาดใหญ่มาก ก็จะมีบริการสำหรับคนเหนื่อยง่าย เช่นรถนำเที่ยว หน้าตาเหมือนๆ รถเที่ยวเขาดินบ้านเรา แน่นอนว่าคิดเงิน และแพงด้วย ถ้าคนที่ไม่อยากจ่ายแพงนัก ก็มีจักรยานให้เช่า แต่ข้อกำหนดค่อนข้างจุกจิก ราคาก็ไม่ได้ถูกเท่าไหร่ด้วย สุดท้ายก็เลยพึ่งพาสองขาตัวเองต่อไป

คุณลุงจูงจักรยาน

ด้านในสวน ยังมีที่ท่องเที่ยวที่น่าสนใจอีกคือ Grand Trianon ที่เป็นเรือนพักผ่อนของกษัตริย์ ในเวลาที่ไม่อยากเข้าไปวุ่นวายกับงานราชการในวัง และ Petit Trianon เป็นเรือนขนาดเล็กกว่า Marie Antoinette เคยอาศัยอยู่ที่นี่มาก่อน

สองที่นี้ต้องจ่ายค่าผ่านประตูด้วย แยกจากวัง Versaille ด้านหน้า แต่ถ้ามี Museum Pass ก็เข้าได้เลย

ด้านในจะไม่หรูหรามากเท่าในตัววังหลัก ลักษณะเป็นที่พักผ่อนชิลๆ

กิจกรรมยามว่างของกษัตริย์ฝรั่งเศสและสหาย

ภาพเขียน Marie Antoinette

ประตูรั้วดูธรรมดาหน่อย

นอกจาก Grand Trianon และ Petit Trianon แล้วยังมีฟาร์มของ Marie Antoinette ที่เค้าจำลองบรรยากาศ ปลูกผัก เลี้ยงสัตว์ ให้ดูด้วย (เป็นช่วงที่ Marie Antoinette เบื่อราชสำนัก เลยเกิดอารมณ์แนว “ฉันอยากเป็นชาวนา” ขึ้นมา)

ขึ้นชื่อว่าฟาร์มของ Marie Antoinette ต้องไม่ใช่ฟาร์มกระจอกๆ

ปลูกองุ่น เอาไว้ทำไวน์โครงการหลวง

โรงนาหรูหรา

สัตว์เลี้ยงเท่าที่เห็นก็มี แกะ แพะ วัว ไก่ กระต่าย

เดินหามานาน เพิ่งเจอ กุหลาบแวร์ซายล์

Temple de l'Amour อันนี้คล้ายๆ เป็นศาลาริมน้ำ

ชื่อสถานที่แปลว่า วิหารแห่งความรัก ก็เลยมีรูปปั้นคิวปิดอยู่ด้วย

เดินย้อนกลับมาถึงน้ำพุแถวติดกับราชสำนักเอาช่วงจะค่ำแล้ว คนกลับกันหมด

ถึงประตูหน้า ฟ้าใกล้มืด น่าจะสักทุ่มนึงได้แล้ว

ออกมาได้ตอน พระอาทิตย์ใกล้ตกแล้ว

สรุปว่า Versaille มันก็คือวังธรรมดาๆ นี่แหละ แต่ความพิเศษของมันคือความใหญ่โต ความล้น ความเว่อร์ ของการตกแต่งแบบไม่ยั้ง เห็นแล้วไม่แปลกใจเลยว่าทำไมประชาชนฝรั่งเศสในสมัยนั้นถึงรู้สึกว่าถูกราชสำนักกดขี่และลุกฮือขึ้นมาประท้วง

โดยส่วนตัวแล้วไม่ได้นิยมสถาปัตยกรรมแบบพวกวังเก่าสักเท่าไหร่ ไม่รู้สึกว่ามันสวย ความสนุกสนานที่ได้จากการมาเที่ยวคือได้เห็นประวัติศาสตร์ที่อยู่ในสถานที่มากกว่า (และการเดินชมสวน+ฟาร์มก็เพลิดเพลินดีไม่น้อย)

รวมๆ แล้วเป็นวันที่เดินเยอะมากๆ (เพราะงก ไม่อยากจ่ายค่ารถ) ทั้งหมดราวๆ 10 กิโล น่าจะได้ เสบียงเป็นเรื่องสำคัญมาก การมีช็อกโกแลตติดกระเป๋าไว้ มีขวดน้ำสำหรับกรอกเอาไว้กินตลอดการเดิน ช่วยได้มาก

พอออกจาก Versaille มาแล้วก็นั่ง RER กลับ แบบเดียวกับขามา

มื้อเย็นวันนี้ลองไปกินอาหารฝรั่งเศสที่ร้าน Chartier เห็นว่าเป็นร้านเก่าแก่ เปิดมานาน และเป็นอาหารฝรั่งเศสในราคาที่พอจะรับได้

เมนูบ้านๆ หน่อย ไม่มีภาพประกอบ เขียนเป็นภาษาฝรั่งเศส

Entree จานแรก เห็ดอะไรก็ไม่รู้

Entree จานที่สอง เป็น Escargot (หอยทาก) มีที่คีบพร้อมส้อมสำหรับแคะหอยออกจากเปลือก

จานหลัก เป็นสเต็กแกะ ออกมาแห้งๆ ไปหน่อย

จานหลักอีกจาน เป็ดอะไรสักอย่าง ที่เป็นลูกๆ นั่นคล้ายๆ มันฝรั่ง ไม่ใช่ไส้กรอกอีสาน

บรรยากาศภายในร้าน ราวข้างบนโต๊ะ เอาไว้วางกระเป๋าได้ อย่างกับนั่งรถ บขส.

รวมๆ แล้วผิดหวังเล็กน้อย เห็นว่าเป็นร้านดัง แต่อาหารไม่อร่อยในระดับที่หวังไว้ คืออร่อยเฉยๆ แต่ไม่ถึงระดับประทับใจ (แต่ไวน์อร่อยดี) และบรรยากาศในร้านก็ค่อนข้างวุ่นวาย คนเยอะ ที่นั่งเบียด บริการไม่ค่อยทั่วถึง แต่ก็พอเข้าใจได้ว่า ร้านสไตล์นี้ที่อื่นในปารีสก็จะแพงกว่านี้เยอะ

กลับถึงที่พัก หมดแรง เป็นอันจบวันที่สองในปารีสเพียงเท่านี้

ลิงก์ตอนเก่าๆ

หัวข้อ senior project ระบบสร้างภาพเงาล้อเลียนโดยใช้ตัวตรวจวัดภาพและความลึก

ภาษาอังกฤษ: System for Mimicking Shadow Image Creation using Visual and Depth Sensor
ภาษาไทย: ระบบสร้างภาพเงาล้อเลียนโดยใช้ตัวตรวจวัดภาพและความลึก

 

ธีรกิจ ศิรินิกรวงศ์

นวีน ปิติพรวิวัฒน์ 

 

ระบบสร้างแสงเงาเทียมจากตัวตรวจวัดความลึก

หัวข้อ senior project ของ ตฤณวัฒน์ เจริญประดับศิลป์

Trip 2011 – part 11

กลับมาเขียนเรื่องเที่ยวต่อ วันนี้ออกจากเมืองเบอร์มิงแฮมไปยังเมืองต่อไป แต่คราวนี้ไม่ได้นั่งรถไฟเหมือนคราวก่อน แต่เป็นนั่ง Low cost airline แทน

เมืองเบอร์มิงแฮมมีสนามบินเป็นของตัวเอง (ตัวย่อ BHX) สามารถเดินทางไปถึงได้โดยนั่งรถไฟจากสถานี Birmingham New Street ที่อยู่ใจกลางเมือง ออกไปประมาณ 10 นาที (รถไฟมีชั่วโมงละหลายขบวน) ไปลงสถานี Birmingham International Airport จากสถานีรถไฟก็จะมีรถรางเชื่อมไปที่สนามบินอีกทีนึง (ขึ้นฟรี) สนามบินก็ขนาดไม่ได้ใหญ่โตอะไรมาก ประมาณสนามบินเชียงใหม่บ้านเรา

สถานีรถไฟกับสนามบินมีรถราง AirRail Link เชื่อม

ขึ้นเครื่องของสายการบิน FlyBe

ที่หมายของการเดินทางในวันนี้ก็คือปารีส ประเทศฝรั่งเศส!

ได้นั่งริมหน้าต่าง วิวดี ใช้เวลาชั่วโมงครึ่งก็ถึง

เนื่องจากเป็น low cost airline ก็ต้องเดินลงเอาเองแบบนี้ ไม่มีงวงช้างมารับ

มาถึงสนามบิน Charles de Gaulle ณ Paris

การเดินทางจากอังกฤษมาฝรั่งเศสสามารถทำได้หลายทาง ทั้งทางเครื่องบิน รถไฟ รถบัส หรือจะนั่งเรือข้ามช่องแคบมาก็ได้ ในการเดินทางคราวนี้เลือกนั่ง Low cost airline เพราะสะดวกสุด และราคาไม่แพง ไม่งั้นถ้าจะนั่งรถไฟ Eurostar ก็ต้องไปขึ้นที่ลอนดอน เสียเวลาเดินทางอีก

สนามบิน Charles de Gaulle (CDG) เป็นสนามบินหลักของฝรั่งเศส อยู่ทางเหนือของปารีส ไกลออกไปประมาณ 25 กิโล ต้องนั่งรถไฟ RER หรือรถบัสเข้าไปในตัวเมืองอีกที ผมเลือกนั่งรถบัส (ชื่อเรียกว่า RoissyBus) หาซื้อตั๋วจากเครื่องขายตั๋วอัตโนมัติตรงใกล้ๆ กับป้ายได้เลย ค่าโดยสารคนละ 9.40 ยูโร

ถ้าใครสังเกตเรื่อง locale สักนิดจะเห็นว่า ประเทศทางยุโรปหลายๆ ประเทศจะใช้ comma (,) สลับกับ dot (.) ตรงข้ามกับที่เราคุ้นเคย เช่น เวลาเขียนเลข 1,200.50 ประเทศอย่างฝรั่งเศสจะเขียนเป็น 1.200,50 แทน

ป้ายรอรถ Roissy Bus

การเดินทางมาฝรั่งเศส ต้องใช้วีซ่าสหภาพยุโรป หรือที่เรียกกันว่าเชงเก้นวีซ่า ทำหนเดียว สามารถเดินทางเข้าออกประเทศในกลุ่มเชงเก้นได้หมด ยกเว้นอังกฤษ ที่ดันเป็นไม่ได้อยู่ในกลุ่มเชงเก้นกับประเทศอื่นเค้า ทั้งๆ ที่เป็นสมาชิกสหภาพยุโรป (แถมเงินยังใช้สกุลของตัวเอง ไม่ได้ใช้เป็นยูโรเหมือนประเทศอื่น)

การทำวีซ่าเข้าฝรั่งเศสจากเมืองไทย จะคล้ายๆ กับวีซ่าอังกฤษ โดยต้องยื่นผ่านตัวแทนชื่อว่า TLSContact (ได้ยินชื่อแล้วก็นึกถึง port 443 ตลอด) ขั้นตอนก็คือเข้าไปลงทะเบียนในเว็บ ตอบคำถามเบื้องต้น แล้วระบบจะให้รายชื่อเอกสารออกมาว่าต้องใช้อะไรบ้าง ส่วนใหญ่ก็เหมือนๆ กับของอังกฤษ จากนั้นก็จองวันยื่นเอกสาร พอถึงวันก็เอาเอกสารไปยื่นที่สำนักงานตรงสาทร คนน้อยกว่าของอังกฤษมาก ใช้เวลาราวๆ ครึ่งชั่วโมงก็เรียบร้อย เทียบกับของอังกฤษที่เสียเวลารอเกือบทั้งวัน

กรณีของผมออกจะวุ่นวายนิดนึง เพราะว่าไปสองประเทศ ต้องขอวีซ่าของประเทศแรกที่จะไป (อังกฤษ) ก่อน แล้วค่อยไปยื่นขอของฝรั่งเศส ก็จะเสียเวลาพอสมควร (เสียค่าวีซ่าสองต่อด้วย T-T)

กลับมาที่เรื่องการเดินทางเข้าปารีส ถ้านั่งรถไฟ RER ไม่รู้ว่าจะผ่านให้เห็นอะไรบ้าง ก็เลยลองนั่งรถบัสดู เผื่อจะได้เห็นบ้านเมือง แต่เอาเข้าจริงก็ไม่ค่อยมีอะไรให้ดูเท่าไหร่ อารมณ์ประมาณนั่งรถจากรังสิตเข้าตัวเมืองกรุงเทพ สองข้างทางไม่มีอะไรมากนัก ยกเว้นว่าผ่านสนามกีฬาแห่งชาติ Stat de France ที่เคยเป็นสังเวียนจัดนัดชิงบอลโลกเมื่อปี 1998 มาแล้ว

นั่งรถผ่าน Stat de France

รถบัสใช้เวลาประมาณ 45-60 นาทีก็เข้ามาถึงตัวเมือง โดยรถบัสจะจอดที่ป้ายตรง L’Opera เป็นจุดที่ต่อรถได้ทั้งรถเมล์ และรถไฟฟ้า (รถไฟฟ้าของฝรั่งเศสเรียกกันว่า Metro)

L’Opera นี่เป็นโรงละครที่มีบ่อน้ำอยู่ใต้ดิน เคยมีอุบัติเหตุโคมไฟตกลงมาทับคนตาย และกลายเป็นแรงบันดาลใจให้ Gaston Leroux เขียนเป็นนิยาย The Phantom of the Opera ออกมา

ด้านหน้าของ L'Opera

ฝั่งตรงข้าม L’Opera เป็นที่ตั้งของร้าน Cafe de la Paix ที่เรามักจะเข้าใจกันว่าเป็นสถานที่ประชุมของคณะราษฎร ก่อนการปฏิวัติในเดือน มิถุนายน 2475 (แต่จริงๆ แล้วไม่ใช่)

ซึ่งถ้าเกิดว่าดูราคาและความหรูของร้านนี้แล้ว เข้าใจว่านักศึกษาก็คงไม่มานั่งปรึกษา วางแผนปฏิวัติกันที่นี่หรอก

ด้านหน้า Cafe de la Paix

เรื่องควรรู้เกี่ยวกับปารีสอย่างแรกคือ การแบ่งเขตต่างๆ ที่จะใช้ตัวเลขเป็นตัวบอก โดยปารีสประกอบไปด้วย “เขต” ต่างๆ (arrondissement) จำนวน 20 เขต เริ่มจากเขต 1 (เขียนย่อๆ ว่า 1er) อยู่ในสุด ตามด้วยเขต 2e, 3e, 4e วนเป็นก้นหอยออกมาตามเข็มนาฬิกาเรื่อยๆ จนถึง 20e (รูปประกอบจาก wikipedia)

เวลาอ้างอิงถึงสถานที่ต่างๆ ในปารีส ถ้าบอกว่าอยู่เขตไหน จะเข้าใจได้โดยง่ายว่าอยู่ไกลมากน้อยขนาดไหน (เลขน้อยๆ แปลว่าอยู่ใจกลางเมือง เลขมากๆ แปลว่าอยู่นอกเมือง) นอกจากนี้ รหัสไปรษณีย์ของปารีสจะเป็น 750XX โดยสองตัวท้ายจะบอกว่าเป็นของเขตไหน ทำให้เราเห็นแค่ที่อยู่ก็บอกได้ทันทีว่าอยู่บริเวณไหน สะดวกมาก

ที่พักที่หาได้ อยู่ในเขต 2e ใกล้ๆ กับ Metro สถานี Bonne Nouvelle

รถไฟใต้ดิน หรือ Metro ของปารีส

บริการขนส่งมวลชนในปารีส มีอยู่ 3 อย่างหลักๆ คือ รถใต้ดิน หรือ Metro, รถบัส และรถไฟ RER ซึ่งสำหรับนักท่องเที่ยวปกติแล้ว จะใช้แค่ Metro ก็พอ มีทางเข้าสถานีเยอะกว่าป้ายรอรถบัสเสียอีก ส่วนรถไฟ RER จะใช้เดินทางออกไปนอกเมือง เช่นไปสนามบิน หรือไปพระราชวัง Versaille

แผนที่ฉบับกระเป๋า แจกฟรี ครบ ครอบคลุม พกสะดวก ลอนดอนควรเอาเป็นตัวอย่าง

สำหรับนักท่องเที่ยวที่ไม่ได้ออกนอกเมืองบ่อย มีบัตร Carte Navigo มีอายุการใช้งาน 1 อาทิตย์ สามารถขึ้นลง Metro และรถบัสได้ไม่จำกัด ประหยัดเวลา และค่าใช้จ่ายได้มาก เวลาใช้งานก็เอาบัตรไปแตะที่แป้นสีม่วงๆ ตรงทางเข้า Metro หรือตอนขึ้นรถบัส แบบเดียวกับ Oyster ของอังกฤษ

ตอนซื้อต้องใช้รูปติดบัตรไว้ ป้องกันไม่ให้ยืมกันใช้

สิ่งแรกที่ต้องทำหลังจากเก็บข้าวของเข้าที่พักแล้วคือ ออกไปซื้อซิมใส่มือถือเอาไว้เล่นเน็ต โดยอาศัยข้อมูลจากเว็บ Pay as You Go Sim with Data Wiki (ดีมาก มีข้อมูลให้หลายประเทศ เหมาะกับคนเดินทางบ่อยๆ และขาดอินเทอร์เน็ตไม่ได้) สรุปได้ว่าซื้อของ Orange จะสะดวกสุด

ซิมเติมเงิน Orange (ภาษาฝรั่งเศสออกเสียง โอ-ค็อง) ราคา 9.9 ยูโร มีเครดิตให้ 5 ยูโร

เรื่องยุ่งยากของฝรั่งเศสคือ จะเปิดเบอร์มือถือเพื่อใช้เน็ต ต้องลงทะเบียนก่อน และต้องรอ 24 ชั่วโมง ถึงจะใช้งานได้ ผมไปจัดการที่ร้าน Orange Shop สาขา Republique พนักงานพูดภาษาอังกฤษได้ บริการดีมาก แนะนำขั้นตอนทุกอย่าง ทั้งวิธีเติมเงินและวิธีสมัครแพ็กเกจเล่นเน็ต

แต่ก่อนหน้าจะเดินมาถึง Orange shop เจอร้านมือถือที่ขายซิมหลายร้านมาก ส่วนใหญ่คุยไม่ค่อยรู้เรื่อง, ไม่รู้เรื่องโปรโมชั่นอินเทอร์เน็ต และขายซิมราคาแพงกว่าใน shop ทุกร้าน! มีอยู่ร้านนึงเห็นเป็นนักท่องเที่ยวมั้ง พอถามราคา บอกมาว่า 20 ยูโร! กะฟันเต็มที่ โชคดีที่หาข้อมูลมาก่อนเลยไม่หลงกล

พอจัดการเรื่องมือถือได้แล้ว ก็ได้เวลาเดินเที่ยว

ปารีสเป็นเมืองคนมือบอน เราจะเห็น Graffiti ได้ทั่วเมือง

ในตู้ Metro ก็ยังมีขีดเขียน

ที่แรกที่ไปก็คือ Place du Trocadero เป็นจัตุรัสเล็กๆ บนเนินใกล้ริมแม่น้ำ Seine บรรยากาศเหมาะกับการมาดูหอไอเฟลในยามเย็น

นักท่องเที่ยวมาดูพระอาทิตย์ตกดิน

คนเยอะยั้วเยี้ยมาก

นอกเรื่องเล็กน้อย – ปารีสเป็นเมืองที่มีนักท่องเที่ยวต่างประเทศมาเยือนเยอะที่สุดในโลก ปี 2010 ที่ผ่านมามีถึง 15.1 ล้านคน ส่วนกรุงเทพของเราอยู่อันดับ 7 ด้วยจำนวนนักท่องเที่ยวต่างชาติ 7.2 ล้านคน – ที่มา

สัญลักษณ์ของปารีส

เดินลงมาจากเนิน Trocadero ก็เจอม้าหมุน

พอออกจาก Trocadero เลียบแม่น้ำ Seine มาเรื่อยๆ จะเจอกับสะพาน Bir Hakeim เป็นสะพานที่หน้าตาดูคุ้นๆ

"Never recreate from your memory. Always imagine new places!"

มันคือสะพานจากในเรื่อง Inception น่ะเอง

ใครที่เคยดูหนัง Inception คงจำฉากนี้กันได้

แวะถ่ายวิวหอไอเฟลจากกลางสะพาน

ถ้าเดินเลยจากสะพาน Bir Hakeim มาอีกเกือบๆ 2 กิโล จะเจอร้านกาแฟ Cafe Debussy ที่เป็นอีกฉากหนึ่งใน Inception ด้วย แต่ด้วยระยะทางที่ไกลไปหน่อยและเริ่มมืดแล้ว ก็เปลี่ยนใจ เดินไป Metro สถานี Bir Hakeim กลับที่พักดีกว่า

Metro สถานีนี้แปลกหน่อย ตรงที่อยู่ลอยฟ้า ไม่ใช่ใต้ดิน

เป็นอันจบวันแรกในปารีส

ตอนเก่าๆ ย้อนหลัง